Презентация на тему Назначение глобальных систем спутникового позиционирования

ГЛОНАСС (Глобальная Навигационная Система) Разработка системы начата в

середине 1970-х. Развертывание начато в 1982 г. Принята в эксплуатацию в 1993 г. Открыта для гражданского использования в 1995 г.

GPS или NAVSTAR (Система Глобального Позиционирования или Навигационная Система определения Времени и Расстояния) Разработка системы начата в 1973 году. Развертывание начато в 1978 г. Принята в эксплуатацию в 1995 г.

Современные глобальные системы спутникового позиционирования (ГССП 2-го поколения)

О текущем состоянии орбитальной группировки GPS и ГЛОНАСС можно узнать на сайтах:
http://www.glonass-ianc.rsa..ru

ГССП GPS и ГЛОНАСС

и 17 ГЛОНАСС SV’s
Космический сегмент систем GPS и ГЛОНАСС

ГЛОНАСС
Подсистема космических аппаратов GPS
GPS satellite

IIA
GPS satellite, BLOCK IIR
Запуск спутника GPS, BLOCK IIR

Диего-Гарсия
атолл Кваджалейн

SV’s
Европейская глобальная навигационная система GALILEO (планируется к вводу в

эксплуатацию в 2013г.)

ГЛОНАСС
Фундаментальное уравнение космической геодезии (ФУКГ)
Матрица масштабов вдоль осей

координат

Матрица разворота референцной СК (Xr, Yr, Zr) относительно геоцентрической СК (X, Y, Z)

ГЛОНАСС
Геометрическая интерпретация (пространственная линейная засечка)
О
Абсолютное позиционирование

в локальную ТПСК
Известны геодезическая широта и долгота пункта

i – B, L

Тогда компоненты этой же базовой линии в ТПСК равны

назначение
Немодулированный сигнал (несущая)

Назначение несущих сигналов: 1. Служат носителями дальномерных

кодов, необходимых для получения расстояний определяемый пункт – спутник (кодовые псевдодальности). 2. Фазы несущих сигналов используются для получения расстояний определяемый пункт – спутник (фазовые псевдодальности) с наивысшей точностью. 3. Используются для передачи потребителям навигационного сообщения (эфемериды, альманах и т.д.).

Дальномерные коды и другая необходимая информация, встраиваются в несущие

колебания путем фазовой манипуляции (разновидность фазовой модуляции)

Принцип генерации фазоманипулированных сигналов

спутниками GPS


f0


154f0
120f0
Упрощенная схема формирования радиосигналов на спутнике

GPS

Режимы доступа AS – режим дополнительного шифрования P-code SA – режим селективного доступа (отменен в 2001 г.)

Дальномерные коды C/A-code – грубый код или код открытого доступа P-code – точный или защищенный код

115f0

спутниками ГЛОНАСС


f0


Упрощенная схема формирования радиосигналов на спутнике

ГЛОНАСС

Дальномерные коды СТ – код стандартной точности (аналог C/A-code); ВТ – точный код; Режимы доступа ограничения отсутствуют

(тактовый сигнал)



Выход (PRN-code)
Правила сложения битов информации
1 + 1 =

0; 0 + 0 = 0
1 + 0 = 1; 0 + 1 = 1

Образующий полином: 1 + X1

Кол-во символов в ПСП: M = 2k – 1, где k – кол-во разрядов в регистре

международными шкалами времени TAI (Time Atomic International),

UT (Universal Time), UTC (Universal Time Coordinated). Для перехода от системного времени GPS (GPST) и ГЛОНАСС (GLONASST) к UTC необходимо использовать формулы: GPST=UTC+nS, GLONASST=UTC+3h 00s, где nS – поправка, вводимая в GPST. Системное время GPS и ГЛОНАСС корректируется в последнюю секунду 31 декабря или 30 июня, или в обе даты, когда расхождение UTC и UT1 (UT, исправленное за смещение мгновенного полюса Земли относительно его среднего положения) превышает 0.9 с. За рубежом принято идентифицировать информацию, хранящуюся в БД и связанную с ГССП GPS и ГЛОНАСС, в соответствии с номером GPS недели (GPS week) и порядковым номером дня в ней. Счет GPS недель ведется с 6.01.1980 г. Для вычисления GPS week используется формула: GPSweek=int[(JD-2444244.5)/7], JD=int[365.25y]+int[30.6001(m+1)]+D+UT/24+1720981.5, y=Y-1 and m=M+12 if M<=2; y=Y and m=M if M>2; Например, файл точных эфемерид, соответствующий 17.12.2007 г. и хранящийся в БД сети IGS, получит наименование: igs14581.sp3.Z.

Системы времени, используемые в ГССП GPS и ГЛОНАСС

0.3 – 0.6 м.
Фазовый метод точность получения псевдодальностей ~0.002

м.

Вычисление псевдодальностей в ГССП GPS и ГЛОНАСС

приемнике
Часы приемника tr
Часы спутника ts
Δτ = (Ts – Tr)

Кодовый метод

Теоретически:

ρrs= сΔτ = с [NTп + (m + ф) Tm]. (4)

Учитывая, что λ = cТ, получаем

ρrs = Nλп + (m + ф) λm. (5)

Практически, в простейшем случае имеем
Prs = c(tr+ δtr) – c(ts + δts) =

= c(tr – ts) + c(δtr – δts) = ρrs + cδtr – cδts. (6)

приемнике
Часы приемника tr
Часы спутника ts
Δτ = (Ts – Tr)

Фазовый метод

Теоретически:

Практически, в простейшем случае имеем

измерений
Систематические («смещения») неустранимы путем осреднения результатов измерений
1. Ошибки,

связанные с погрешностями исходных данных, главенствующая роль в которых принадлежит неточностям эфемерид спутников, определяющих их положение в пространстве в любой момент времени. 2. Ошибки, обусловленные влиянием внешней среды на распространение дальномерного сигнала. К ним относятся ионосферные и тропосферные задержки, отражение радиоволн от окружающих предметов (многолучевость или многопутность), препятствия на пути сигнала, релятивистские эффекты. 3. Нестабильность работы опорного генератора спутника. Задержки сигнала в аппаратуре спутника и приемника, неточность знания положения фазового центра антенны приемника. 4. Геометрический фактор – влияние геометрии взаимного расположения наблюдаемых спутников на результаты позиционирования. Существуют и другие ошибки, не относящиеся ни к одной из перечисленных групп, например, ошибки трансформирования результатов позиционирования из системы координат WGS-84 в ПЗ-90 и т.д.

Источники ошибок, оказывающие влияние на результаты позиционирования при помощи ГССП GPS и ГЛОНАСС

точность позиционирования

Атмосферная рефракция
Земля

псевдодальности, обусловленное влиянием ионосферы
δPIono может принимать значения от 0.15

до 50 м. При отсутствии учета ионосферной рефракции базовые линии оказываются преуменьшенными на величину 0.08TVEC [ppm].

Моделирование ионосферной рефракции (модель Джона Клобушара)

А1 = 5ns, А2 – амплитуда, А3 – фаза, А4 – период функции δtIono .

TEC
Пусть измерены дробные части разности фаз спутникового сигнала

на частотах L1 и L2, тогда их линейной комбинацией называется величина

Ионосферно-свободная линейная комбинация кодовых и фазовых измерений

во влажном слое: - по величине < 40 см; - главным

образом зависят от концентрации водяных паров в приземном слое атмосферы; - быстро изменяются со временем.

Тропосферные искажения

Абсолютные δPTropo = 10см дает δb = 0.05ppm

Искажение псевдодальности, обусловленное влиянием тропоферы, может изменяться в пределах от 2.4м (z = 0º) до 24.2м (z = 85º). Условно тропосфера подразделяется на два слоя – «сухой» и «влажный».

Искажения в сухом слое: - составляют 90% от общего искажения псевдодальности в тропосфере; - главным образом зависят от давления на поверхности Земли; - медленно изменяются со временем (1см/6ч).

Относительные δPTropo = 1см дает δH = 3см

измерений
Моделирование тропосферы (менее трудоемко и более просто, но менее точно)
Оценка параметров

тропосферы (более трудоемко и сложно, но более точно)

Методы учета тропосферной рефракции

моделей тропосферы, например, модели Хопфилда (Hopfield,1969), Саастамоинена (Saastamoinen, 1973)

и др. Все модели строятся на основе общей формулы

В формуле (13) величины δPdry, δPwet вычисляются с использованием информации о температуре T, давлении P и влажности ε в пункте наблюдений. Эта информация может быть получена путем экстраполяции стандартных значений T, P и ε в пункте наблюдений или путем метеорологических наблюдений в GPS/ГЛОНАСС пункте.

Оценивание параметров тропосферы

Искажение псевдодальности из-за влияния тропосферной рефракции может рассматриваться как кусочно-непрерывная линейная функция, либо как случайный (стохастический) процесс. Во втором случае для оценки параметров тропосферы используется фильтр Кальмана, а в первом случае используется формула

многолучевости на результаты GPS/ГЛОНАСС измерений
Переотражение сигнала может привести

к ошибкам в измерении псевдодальностей по коду и фазе несущей до 20м (код) и несколько см (фаза). Особенно ярко эффект многолучевости проявляется при наблюдении НИСЗ с малыми углами возвышения. При увеличении высоты антенны над поверхностью величина искажений растет, но период уменьшается и наоборот. Эффект многолучевости слабо поддается моделированию, но хорошо осредняется за длительный период времени или фильтруется сидерическим фильтром. Хорошо себя зарекомендовали плоские экраны-отсекатели и экраны типа choke-ring.

многолучевости на результаты обработки фазовых GPS измерений

для h = 1.5м и θ = 10º
Радиоволны способны

огибать препятствия, сравнимые с длиной волны сигнала, т.е. около 20-25 см. При измерениях по фазе несущей важно каждое измерение, а при кодовых нет, т.к., например, один символ C/A-code вмещает около 1500 несущих колебаний. Поэтому кодовые наблюдения возможны даже под кронами деревьев.

антенны на результаты GPS/ГЛОНАСС позиционирования
Вариации фазового центра описываются моделью

вида

Графики вариации фазы принимаемого сигнала для двух типов антенн

ASHTECH CR L1

AOA RASCAL L1

GPS/ГЛОНАСС позиционирования
DOP является связующим звеном между точностью псевдодальномерных измерений

σmes и точностью позиционирования σ:

Матрица весовых коэффициентов координат точки

В одновременно измеряются фазовым методом псевдодальности до спутников i

и j, тогда для фиксированного момента времени t можем записать два уравнения

Вычитая из уравнения (20) уравнение (19) получаем выражение для первых разностей

Если в момент t наблюдается еще один спутник j, образуем для него уравнение первых разностей

Вычитая из уравнения (22) уравнение (21) получаем выражение для вторых разностей

Если спутники i и j наблюдается в два момента времени (эпохи) t1 и t2, то записывая уравнения вторых разностей для обеих эпох и находя их разность, получаем уравнение третьих разностей

поправок (коррекций) к псевдодальностям
Трансляция поправок
Вычисление скорректированных псевдодальностей

Дифференциальное позиционирование

DGPS системы по охвату территории делятся на:
Локальные (создаются пользователем)

Региональные (WAAS, EGNOS, MSAS, SNAS, OMNISTAR, RACALL)

Глобальные (GDGPS (JPL NASA) и StarFire (NavCom))

Дифференциальное позиционирование может осуществляться по кодовым и фазовым измерениям (RTK) в режиме реального времени

измерений. 1). По известной точке (координаты которой в СК WGS-84

определены с точностью не хуже 5см). 2). Статическая инициализация. 3). ON THE FLY – на лету (может быть использована только с двухчастотными приемниками). 4). ANTENNA SWAPPING – способ перестановки антенн.

– «от общего к частному» – полностью справедливо при

проектировании и построении геодезических GPS/ГЛОНАСС сетей!

Методы построения геодезических GPS/ГЛОНАСС сетей

Сетевой метод (требует больших затрат временных и материальных ресурсов, а также денежных средств; обеспечивает наличие избыточных измерений)

Лучевой метод (более экономически выгоден, избыточные измерения отсутствуют)

выполнению независимых и однородных измерений в спутниковой сети, а

также включению в ее состав достаточного количества избыточных измерений!

1

2

независимый GPS вектор

независимый GPS вектор

зависимый GPS вектор

3

Примеры лучевого и сетевого методов построения GPS/ГЛОНАСС сетей

величин, истинные значения которых X1, X2, …, Xn, а

измеренные значения равны x1, x2, …, xn, причем количество измерений n избыточно по отношению к числу определяемых параметров r. Теоретически имеем φ1(X1, X2, …, Xn) = 0, … (29) φr(X1, X2, …, Xn) = 0. Практически имеем φ1(x1, x2, …, xn) = W1, … (30) φr(x1, x2, …, xn) = Wr. Для того, чтобы устранить невязки W1, W2, …, Wr необходимо исправить измерения поправками v1, v2, …, vn. Тогда получим φ1(x1 + v1, x2 + v2, …, xn + vn) = 0, … (31) φr(x1 + v1, x2 + v2, …, xn + vn) = 0. Решение системы уравнений (31) выполняется по МНК под условием [pv2] = min, полагая, что ошибки измерений подчиняются нормальному закону распределения. Среднеквадратические ошибки измерений, необходимые для вычисления априорных весов измерений, используемых при уравнивании, получают из выражений σi = a + bDi, pi = (σ0 / σi)2.

при уравнивании GPS/ГЛОНАСС сетей обычно используются компоненты базовых линий

Δxi, Δyi, Δzi. В GPS/ГЛОНАСС сетях возникают следующие виды условий

Замкнутый векторный ход (полигон)

Векторный ход между двумя пунктами с известными координатами

только при наличии в сети избыточно измеренных величин!!!
Цели уравнивания

спутниковых измерений: 1. Поиск и исключение грубых ошибок в результатах измерений; 2. Оценка и соответствующее распределение случайных ошибок измерений. 3. Получение единственного набора значений определяемых параметров; 4. Оценка точности полученных значений определяемых параметров;

ошибочных координат пункта; - ввод ошибочного названия пункта; - ошибочное измерение

высоты антенны;

Систематические ошибки Примеры: - влияния внешней среды при непродолжительных сеансах наблюдений (многолучевость, атмосферная рефракция и т.д.); - указание неправильного метода измерения высоты антенны;

Случайные ошибки Примеры: - атмосферная рефракция при длительных периодах измерений;

Абсолютная точность (accuracy) характеризует степень близости результатов измерений к

их истинному значению. Внутренняя сходимость (precision) характеризует степень близости результатов измерений друг к другу или их среднему значению.

результатов GPS измерений

разность между уравненным значением измеряемой величины и ее отдельным

значением, полученным в ходе наблюдений или их обработки. Нормированная поправка – это поправка деленная на среднеквадратическую ошибку ее определения.

Величина σ среднеквадратической ошибки уравненного значения искомой величины гарантирует, что при бесконечно большом количестве измерений, выполненных в одинаковых условиях, 68% всех возможных измеренных значений данной величины будут находиться в интервале (-σ; σ).

1σ

1σ

1.96σ

1.96σ

Структура ковариационной матрицы i-й базовой линии, полученная в результате

постобработки GPS или ГЛОНАСС измерений

Реально в результате постобработки или уравнивания GPS/ГЛОНАСС измерений непосредственно получается матрица весовых коэффициентов Q и среднеквадратическая ошибка единицы веса σ0. Структура матрицы Q для i-й базовой линии показана ниже

показать, что: - если СКОЕВ=1, ошибки уравненных измерений оценены совершенно

точно, т.е. гарантируется корректность соотношения между поправками и их ошибками; - если СКОЕВ<1, ошибки уравненных измерений переоценены; - если СКОЕВ>1, ошибки уравненных измерений недооценены; Важное замечание: если СКОЕВ>>1, в измерениях присутствует грубая ошибка (ошибки).

геоцентрической СК (например, ITRF2005) Используется для: - контроля качества и оценки

точности выполненных GNSS измерений.
получения высокоточных координат пунктов сети в единой общемировой СК
хранения, сопоставления и обработки данных GNSS измерений, полученных в
разных сетях, различным оборудованием и в разные эпохи наблюдений.

Перевычисление полученных данных в местные СК по точным формулам Используется для: - получения и оценки точности координат пунктов сети в системе координат пользователя; - удобства дальнейшей обработки и представления ее результатов

(минимально ограниченное) уравнивание Используется для: - контроля качества и оценки точности

выполненных GPS/ГЛОНАСС измерений.

Полностью ограниченное уравнивание Используется для: - получения и оценки точности координат пунктов сети в системе координат пользователя; - проверки качества опорных пунктов, фиксирующих систему координат пользователя; - определения параметров преобразования (трансформации) сети из системы координат WGS-84 в систему координат пользователя.

Цель трансформации – преобразование результатов GPS/ГЛОНАСС позиционирования в заданную

систему координат, определяемую пользователем. Как правило, трансформация плановых координат и высот пунктов GPS/ГЛОНАСС сети осуществляется раздельно.

системы WGS-84 в систему координат пользователя

Преобразование геоцентрических координат

пунктов (X, Y, Z), определенных в системе координат WGS-84 (GPS) или ПЗ-90 (ГЛОНАСС), в геодезические координаты (B, L, H)

Преобразование геодезических координат пунктов (B, L) в плоские прямоугольные координаты (x, y) в требуемой проекции

Вычисление по совмещенным пунктам параметров преобразования координат (x, y) в систему координат пользователя (разворот, масштабный коэффициент, смещение начал отсчета). Для определения параметров преобразования требуется 2 совмещенных пункта. Если совмещенных точек больше, параметры преобразования определяются по МНК с оценкой точности.

H γ = ∆h – Yr dα1 + Xr

dα2

WGS-84 в систему координат пользователя

Преобразование геоцентрических координат пунктов

(X, Y, Z), определенных в системе координат WGS-84 (GPS) или ПЗ-90 (ГЛОНАСС), в геодезические координаты (B, L, H)

Вычисление по совмещенным пунктам параметров преобразования (два угла разворота, вертикальное смещение) геодезических высот H в нормальные высоты H γ. Для определения параметров преобразования требуется 3 совмещенных пункта. Если совмещенных точек больше, параметры преобразования определяются по МНК с оценкой точности.

блок
Блок питания
Радиочастотный блок ___________________________ Блок микропроцессоров
Запоминающее устройство
Блок управления

на GPS); 2) Двухсистемные (GPS и ГЛОНАСС). Классификация по видам принимаемого

сигнала. 1) Кодовые (C/A-code), одночастотные; 2) Кодовые двухчастотные (C/A-code, P-code); 3) Кодово-фазовые одночастотные (C/A-code, P-code, фаза несущей L1); 4) Кодово-фазовые двухчастотные (C/A-code, P-code, фаза несущей L1 и L2).

При практическом выполнении спутниковых наблюдений следует соблюдать следующие общие

рекомендации: 1) Выполнять измерения в местах с наилучшим обзором небосвода и минимальным количеством препятствий, превышающих угол отсечки (маску), установленную в приемнике. Рекомендуемая величина маски 10º-15 º. Необходимо учитывать, что наименьшее количество спутников наблюдается в северной части небосвода. 2) Не производить наблюдений вблизи мощных источников радио-излучения близкого к GPS/ГЛОНАСС частотного диапазона. 3) Не производить наблюдений вблизи объектов, способных переотразить спутниковых сигнал (стены зданий, металлические решетчатые фермы, мачты и т.п., обширные водные поверхности). 4. Выбирать для наблюдений периоды с наибольшим количеством наблюдаемых спутников, имеющих максимальное возвышение над горизонтом. 5. Соответствующим образом увеличивать продолжительность сеанса наблюдений при уменьшении количества наблюдаемых спутников и увеличении длины наблюдаемой базовой линии. 6. При высокоточных измерениях всегда использовать штатные экраны-отсекатели для снижения воздействия многолучевости на результаты измерений (или антенны типа Choke-Ring), а также ориентировать антенну в северном направлении при помощи маркеров, нанесенных на ее поверхность. 7. При высокоточных измерениях очень тщательно (лучше дважды) измерять высоту антенны на геод. центром и корректно фиксировать метод измерения высоты (наклонная, вертикальная, до кромки экрана и т.д.). 8. При работе без контроллера тщательно записывать имя точки, моменты начала и конца наблюдений, высоту антенны и способ ее измерения, тип используемого приемника и антенны.

Количество непрерывно отслеживаемых спутников (желательно чтобы их было 5-6

и больше); 2) PDOP (чем он меньше тем лучше). Желательно, чтобы его величина PDOP находилась в пределах 1-3. 3) Количество эпох наблюдений по каждому отслеживаемому спутнику (позволяет выявить срывы цикла). 4) Продолжительность сеанса наблюдений.