- Главная
- Разное
- Бизнес и предпринимательство
- Образование
- Развлечения
- Государство
- Спорт
- Графика
- Культурология
- Еда и кулинария
- Лингвистика
- Религиоведение
- Черчение
- Физкультура
- ИЗО
- Психология
- Социология
- Английский язык
- Астрономия
- Алгебра
- Биология
- География
- Геометрия
- Детские презентации
- Информатика
- История
- Литература
- Маркетинг
- Математика
- Медицина
- Менеджмент
- Музыка
- МХК
- Немецкий язык
- ОБЖ
- Обществознание
- Окружающий мир
- Педагогика
- Русский язык
- Технология
- Физика
- Философия
- Химия
- Шаблоны, картинки для презентаций
- Экология
- Экономика
- Юриспруденция
Что такое findslide.org?
FindSlide.org - это сайт презентаций, докладов, шаблонов в формате PowerPoint.
Обратная связь
Email: Нажмите что бы посмотреть
Презентация на тему Релейный регулятор для движения по границе черного и белого
Содержание
- 2. План занятияРегуляторыВетвлениеЗадача движения по границеЗначение серогоРелейные регуляторыДвухпозиционный регуляторКалибровка датчикаКорректировка скоростиТрехпозиционный регулятор
- 3. РегуляторРегулятор – это совокупность устройств, обеспечивающих желаемое
- 4. ВетвлениеВетвление – часть алгоритма, в которой в зависимости от условия выполняется один или другой набор действий.ДаНет
- 5. Движение вдоль границы черного и белогоЗадача двигаться
- 6. Тележка с одним датчиком освещенности1BC
- 7. Двухпозиционный релейный регуляторДвухпозиционный релейный регулятор имеет два
- 8. Релейный регулятор: движение вдоль границы черного и
- 9. Трехпозиционный релейный регуляторРассмотрим окрестность вокруг значения серого
- 10. Движение по линии с двумя датчиками освещенности12BC
- 11. Релейный регулятор: движение с двумя датчиками освещенностиОба
- 12. Релейный четырехпозиционный регулятор: вложенное ветвлениеНа каждой ветви
- 13. Реакция на перекресткиИздать звуковой сигнал на перекресткеИз-за
- 14. Реакция на перекресткиСигнал без задержки (no wait)
- 15. КонтейнерКонтейнер – ячейка памяти с числовым значением,
- 16. Подсчет перекрестковОбнуляем контейнерПовторяем цикл, пока значение контейнера
- 17. Скачать презентацию
- 18. Похожие презентации
План занятияРегуляторыВетвлениеЗадача движения по границеЗначение серогоРелейные регуляторыДвухпозиционный регуляторКалибровка датчикаКорректировка скоростиТрехпозиционный регулятор
Слайд 2
План занятия
Регуляторы
Ветвление
Задача движения по границе
Значение серого
Релейные регуляторы
Двухпозиционный регулятор
Калибровка
датчика
Слайд 3
Регулятор
Регулятор – это совокупность устройств, обеспечивающих желаемое поведение
системы.
Поплавковый регулятор Ползунова,
1765 г.
Центробежный регулятор Уатта,
1788 г.
Слайд 4
Ветвление
Ветвление – часть алгоритма, в которой в зависимости
от условия выполняется один или другой набор действий.
Да
Нет
Слайд 5
Движение вдоль границы черного и белого
Задача двигаться по
границе черного и белого с помощью датчика освещенности
Значение серого
находится на границе и вычисляется через среднее арифметическое: grey=(white+black)/2
Для каждого робота свое значение серого, например
grey=45
Калибровка – определение пороговых показаний датчика
45
Слайд 7
Двухпозиционный релейный регулятор
Двухпозиционный релейный регулятор имеет два состояния:
освещенность > серого,
освещенность ≤ серого.
Двухпозиционный регулятор строится на
основе ветвления и выполняет одно из двух действий:плавный поворот направо,
плавный поворот налево.
Миллисекунда нужна для отдыха контроллера
Слайд 8
Релейный регулятор: движение вдоль границы черного и белого
Движение
на релейном регуляторе слишком неровное: робота заносит
Для стабилизации можно
понизить скоростьИли наоборот повысить
Слайд 9
Трехпозиционный релейный регулятор
Рассмотрим окрестность вокруг значения серого ±5
процентов
свет>50 | 50≥свет>40 | свет≤40
белый |
серый | черныйЕсли показания датчика попадают в окрестность, робот движется прямолинейно – новое действие
Слайд 11
Релейный регулятор: движение с двумя датчиками освещенности
Оба на
белом – движение прямо,
левый (S1) на черном, правый (S2)
на белом – движение налево,левый на белом, правый на черном – движение направо,
оба на черном – движение прямо.
Слайд 12
Релейный четырехпозиционный регулятор: вложенное ветвление
На каждой ветви проверки
первого датчика идет проверка второго датчика
Алгоритм выполняется только по
одной из ветвейДля каждого датчика требуется определить свое значение серого (временно 45)
Слайд 13
Реакция на перекрестки
Издать звуковой сигнал на перекрестке
Из-за задержки
во время сигнала робот может сбиться с линии, поскольку
он едет вслепую дольше 1 сНужен сигнал без задержки (no wait)
Слайд 14
Реакция на перекрестки
Сигнал без задержки (no wait) «пиликает»
постоянно…
Почему?
Скорость робота – примерно 30 см/с
Ширина линии перекрестка –
3 смНа проезд линии робот тратит примерно 100 мс:
3 см / 30 см/с = 0.1 с
Значит, он успевает получить команду на сигнал около 100 раз
Установим время движения «вслепую» 200 мс – с запасом
Слайд 15
Контейнер
Контейнер – ячейка памяти с числовым значением, которое
можно изменить
Обнулить контейнер
Добавить в контейнер единицу
Повторять цикл, пока контейнер
меньше 5
Слайд 16
Подсчет перекрестков
Обнуляем контейнер
Повторяем цикл, пока значение контейнера меньше
5
На каждом перекрестке добавляем в контейнер 1
После цикла –
стоп моторыРобот остановится на первом же перекрестке. Почему?
Добавим задержку и звуковой сигнал
