Презентация на тему Математические модели роботов

(носителях): дирижабли, самолеты, ракеты, вертолеты, подводные аппараты; 2. роботы манипуляторы.

функционирования + Система управления».

внешней среды и взаимодействие РК с нею в данный

момент времени

Состояния (конфигурации) РК описываются обобщенными координатами системы

Число степеней свободы РК – минимальное число обобщенных координат n, достаточных для описания его функционирования

носителях к числу управляемых координат могут относиться:

углы отклонения

рулей высоты, направления, элеронов;
2) частота вращения ротора двигателя;
3) общий шаг винта;
4) циклические шаги отклонения несущего винта (для вертолета)

Управляемые координаты подвижных роботизированных комплексов

относятся

все обобщенные координаты манипулятора, характеризующие взаимную ориентацию его кинематических

звеньев, т.е. для манипулятора

Управляемые координаты роботов-манипуляторов

функционирования + Система управления».

работы системы управления основывается на понимании ФИЗИКИ взаимодействия объекта

управления и внешней среды
и строится на соответствующей этому пониманию МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ
объекта управления, функционирующего в данной среде

Для синтеза СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ объектом необходимо точно представлять физику происходящих процессов при функционировании РК и отражать это в соответствующей точной и корректной математической модели этого функционирования

управления
Определяющая система уравнений ММ:

управления
Ключевые элементы ММ летательного управляемого аппарата:
система нелинейных дифференциальных уравнений:






2)

величины, характеризующие ориентацию и взаимовлияние РК и внешней среды (координаты положения РК , скорости его движения , отклонения органов управления );
3) Внутренние параметры РК - (масса, положение центра тяжести, тензор инерции и т.д.);
4) Внутренние параметры среды - (давление, плотность температура и т.д.);